CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

Esta obra, dividida en cinco capítulos, está dirigida especialmente a los estudiantes de Mecatrónica, Electrónica y Sistemas computacionales que deseen adentrarse en el tema del modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores, y desarrolla cinco temas principales: el uso de sistemas de referencia para describir un cuerpo en el espacio, las matrices de rotación y de transformación homogénea, la cinemática directa empleando la convención de Denavit-Hartenberg, el Jacobiano de un robot manipulador, el tensor de inercia y las ecuaciones de Newton-Euler y Euler-Lagrange.

El libro representará una gran ayuda para sus lectores, pues hermana de manera continua los apartados teóricos con tres tipos de ejercicios al final de cada capítulo, resueltos paso a paso, a saber: los de teoría, que enfatizan la memorización de los conceptos de mayor relevancia; los segundos involucran cálculos matemáticos que ponen a prueba la comprensión de las metodologías estudiadas en la unidad y refuerzan la retención de la terminología aplicada a la práctica. Por último, se encuentran los ejercicios que requerirán del uso de herramientas computacionales, que permitirán una mejor aprendizaje de los temas revisados. Además se incluyen dos apéndices, el primero teoriza los términos básicos de álgebra lineal que permitirá al lector ahondar en el estudio de las propiedades de los robots e incluso promoverá un acercamiento más avanzado y especializado a los robots manipuladores. Debido a que esta obra no contiene el tema de cinemática inversa, se anexa el Apéndice B, que lo aborda mediante un enfoque algebraico con su respectivo ejercicio y simulaciones.